万国
大约公元前21世纪，夏族（史称夏后氏）的首领禹及其子启建立了夏朝，这是中国历史上传说中的第一个王朝。夏朝确切的疆域仍待进一步考证，现在一般认为，夏王朝的中心区域在今天山西南部、河南西部的汾水下游和伊洛地区，东疆应当包括今天河南东部、安徽和江苏的北部、山东的全部以及河南的南部，南疆应当到达了今天长江中游的洞庭湖、鄱阳湖一带，西疆到达了今天河西走廊地区，北疆可能到达了今天河北涿鹿。
当时的夏朝只是一个松散的联盟，华夏族活动在中心区域，外围居住着奉夏朝为宗主的众多民族或部族集团；东部居住着被称为“夷”的东夷部族，包括夷、莱夷、羽畎、岱畎、淮夷、岛夷（或鸟夷）等等；南部生活着被称为“三苗”的部族，由于长期与华夏族为敌，帝尧时曾把其中的一支迁往“三危”；西部有昆仑、析支、渠搜三个“西戎”之国，以及帝尧时被迁来的“三苗”的一支；北部则是被称为“畎夷”的部族，有人认为畎夷大概就是后来的犬戎，属于北狄民族集团。这些部族集团虽然奉夏朝为宗主，但与夏朝的关系比较复杂，据说禹在涂山（今地在何处尚有争论，一说在安徽省怀远县）举行大会时有“万国”来参加，夏朝建立后与东夷的关系最为重要，夏后氏曾与东夷的有任氏、有辛氏进行了政治联姻，但在前期又与东夷纷争不断，甚至出现被后羿部族灭国百年的“失国”时期，中期夷、夏相安无事，末期又因抵不住商汤、东夷的联合进攻而灭亡，商朝建立。
四土
商朝是由商族（华夏族的一支）的首领商汤在公元前16世纪建立的，是我国有确凿可信历史的最早王朝。商朝前期的疆域与夏朝大致相同，后期有较大扩展，被称为“邦畿”的中心区域范围较夏朝要大得多，范围包括今天河北南部、河南北部和山东西部的广大地区。邦畿之外是臣属于商王朝的众多的方国，这些地区在甲骨卜辞里称为“四土”，即“东土”、“南土”、“西土”和“北土”。考古资料和文献都表明，商朝的疆域东达今山东滨海，南及今天江、汉、湘、赣流域，西含今陕西大部及甘肃南部，北至今河北北部和辽宁西部。
在商朝的广大疆域内，许多地区尚未开发，仍有不少地区是荒山野林，所以更像一张由村邑、城邑、方国以及散居其间的少数民族部族构成的大网。在这个网状疆土之中，华夏族主要生活在中心区域的村邑、城邑里，邦畿外围的方国就是当时边疆的民族或部族。商朝前期的情况是：东部有符娄、伊虑、仇州、沤深、九夷、十蛮、文身等，南方为瓯邓、损子、桂国、百濮、九菌、产里等，西部是昆仑、狗国、鬼亲、枳己、贯胸、雕题、漆齿、离丘等，北方则有空同（崆峒）、大夏、莎车、姑他、旦略、代翟、匈奴、楼烦、月氏、其龙、东胡等。这些方国中有一些可以考证出活动范围，如九夷当为夏朝的“夷”族，活动范围大致在今天山东、江苏，而许多方国现在难以确知其地望，只能知道大致的方位了。
商朝后期情况有所变化，东部仍是九夷的活动地域，主要有虎方、夷方、林方等；西北和北方出现了许多强大的方国，如鬼方、系方、揸方、羌方、蜀、基方等，他们活动在今天山西和陕西北部、宁夏六盘山一带以及内蒙古自治区河套地区，与商王朝发生过多次战争；南方出现了荆楚等部族。商朝后期曾与周边各方国发生多次战争，西部的华夏族方国周就在这一时期逐步强大起来，公元前1066年前后商朝正对东夷用兵，周武王姬发乘机向商朝都城发动进攻，推翻了商朝，建立了周朝，历史上称为“西周”。
王畿
西周的疆土包括西周直辖的“王畿”和诸侯国辖地两部分。武王灭商后定都丰镐（今西安市西南），附近的渭河平原地区称为“宗周”；成王时期又在伊、洛河流域修建了洛邑，附近地区称为“成周”。宗周、成周都是周天子直接统治的地区，称为“王畿”。西周初年，武王、周公和成王镇压了以武庚为首的商朝残余势力的反抗，征服了徐、奄等夷人方国，接着又推行了“封邦建国”的政策，大批的姬姓和异姓（主要是姜姓）贵族被分封到商人残余势力集中分布区和边疆部族居住区。相传周初分封了71个诸侯国，它们的辖地和王畿就构成了西周时期的疆域：东至今天的渤海、黄海、东海之滨，南抵长江以南，西到今甘肃省，东北到今天的辽宁，影响区域则达到了今天松花江、黑龙江流域。
公元前770年西周终结，周平王被迫迁都洛邑，开始了东周时代，东周又分为春秋（前770~前476年）和战国（前475~前221年）两个时期。春秋之初，王畿还包括今天河南省西北部地跨黄河两岸的大片地区，方圆600里左右，但到后期或者分封给诸侯，或者被非华夏族占领，缩减到方圆不过一二百里的区域，比一个普通诸侯国还小。这一时期，周王室势力衰微，诸侯国之间战争不断，齐、晋等较为强大的诸侯国先后称霸，在兼并其他诸侯国疆土的同时，又向邻近的非华夏部族扩张。齐是东方的大国，疆土东临大海，西至黄河，包括今天山东泰山以北的地区和河北的东南部地区。吴、越都曾是东南部的强国，吴国的疆土包括今天江苏的大部分、上海市和安徽、浙江的一部分。越国拥有今天浙江的大部分和江西的一部分，公元前473年消灭了吴国之后，疆土扩大到了今天山东东南部，成为了东方的大国。楚国占有江汉、淮河流域，疆土包括今天湖北全部和河南、陕西、四川、安徽、江西五省的一部分，是春秋时期土地最为广阔的诸侯国。秦国本来是一个小国，穆公时征讨西戎各部族，拓地千里，疆域最大时东至潼关，南抵秦岭，西到甘肃东部，北到今天陕西延安附近。晋国起初疆域狭窄，经过多年扩张，最强盛时拥有今天山西大部、河北西南部和河南西北部的广大地区。
战国时代，周王室的影响更为低落，周天子直辖的王畿更加小了，开始时还拥有伊洛一带，到公元前256年被秦国灭亡时，王畿只有7座城邑了。与此形成对比的是，各个诸侯大国在不断的战争中开疆拓土，形成了战国“七雄”并立的局面。齐国曾与魏、楚展开争夺，又消灭了宋国，疆土比春秋时略有扩大。楚消灭了越国、鲁国，又派将军庄矫率军入滇，控制了今天云南省滇池一带，疆土包括了今天中国南方的大部分地区。秦国侵夺了韩、赵、魏、楚之地，又兼并了义渠、巴、蜀等边疆部族，疆土包括今天陕西全部，四川东部，甘肃东南部和山西、河南、湖北的一部分。韩拥有今天河南中西部、山西南部地区。魏国拥有今天河南东部、山西南部地区。而赵国东灭中山国，北破楼烦、林胡，疆土不断扩大，强盛时包括今天山东一部分，河南南部和山西中部、北部，北至河套地区，还依阴山修筑长城，阻挡北方游牧民族南下。燕国是战国时兴起的北方强国，拥有今天京津地区、河北北部和辽宁西南部。因此，随着诸侯国辖地向南、西、北方向的扩展，当时的中国疆域东到大海，南至五岭，西南到云南滇池一带，西抵甘肃东部，北含辽宁、内蒙古南部。总之，经过春秋、战国时期各诸侯国的扩展，东周时代周王的王畿再加上各国的疆土，总体上比西周时期的疆土有所拓展。
西周、春秋、战国时期，诸侯国与非华夏族的部族比邻而居，形成了交错分布的局面。自夏商至西周，我国逐步形成了华夏、东夷、南蛮、北狄、西戎五大民族集团。华夏族建立夏、商、周王朝，居住在“中国”。“中国”意思是“众国之中的国家和大国”，在夏商时期是指王畿所在地，也就是当时的“天下之中”，周朝时期除了这层意思外还具有与华夏族同等的性质，比如《左传》中出现了“中国不振旅，蛮夷入伐”的话，意思是讲“华夏族不加强武备，蛮夷部族就会入侵”。其实，到西周、东周时代，华夏族的活动范围并不仅限于中心区域，也向当时的边疆地区迁移，特别是西周初年分封齐、鲁、晋等国，就使华夏族大批地迁往当时属于东夷、北狄的活动区域，形成了比邻而居、交错分布的局面。
周代的东夷主要指生活在淮河、徐泗一带和山东半岛的某些民族，包括商奄、蒲姑、徐戎、淮夷、莱夷等，是在夏商以来东部边疆民族发展来的；南蛮包括荆蛮、越、濮等几个系统，因为越、濮内部氏族林立，又称为“百越”、“百濮”；西戎包括巴、蜀、氐、羌、义渠、央林、北唐、西申等等。北狄的情况较为复杂，包括两个民族系统，一是犬戎、赤狄、白狄、长狄等，战国时称为胡和匈奴；另一个肃慎、貊、貉、山戎，战国时称为东胡。这些部族与周朝、各诸侯国的关系比较复杂，它们的辖区与华夏族的辖地时有进退，有时和平共处，有时战争不断，既有周朝、诸侯国对它们的侵夺（西周时期多次对东夷、荆楚、犬戎、淮夷等进行征伐，春秋、战国时代的晋、齐、秦等国的疆土扩大都与吞并邻近的边疆部族有一定关系），又有它们对周朝、诸侯国的进犯，甚至使周朝、诸侯国面临灭顶之灾，最典型的例子是公元前770年西周在申侯（属华夏族）和犬戎等的进攻之下灭亡。
九原
公元前221年，秦统一六国，建立起统一的秦王朝。在此后的十多年内，秦始皇派军北击匈奴，在河套地区设九原郡（治今内蒙古自治区包头市西），将原来秦、赵、燕三国的长城连接起来，西起临洮，东到辽东，绵延万余里，以阻碍匈奴南下；南攻陆梁地，设置南海、桂林、象郡三郡，把今天的两广地区和越南北部收入版图；在西南地区控制了冉、邛等少数民族地区，开凿五尺道，设置巴、蜀、黔中三郡。到公元前210年，秦王朝已经成为拥有辽阔疆土的大帝国，它的疆域东起今天朝鲜半岛北部，西至陇山、川西高原和云贵高原；南到今两广地区和越南北部，北至今天的河套、阴山和辽河下游。秦朝在这样辽阔的土地上，建立统一的国家，在中国历史上还是第一次，这些地区也构成以后历代中原王朝疆域的主体，成为中国统一的基础。
秦帝国的疆土之内，华夏族是主体民族，在边疆地区生活着众多的民族或部族，东北是夫余、貉、朝鲜、真番，东南仍是百越的活动区域，西南则为巴、蜀、滇等部族。在秦帝国之外，当时中国的北部是强大的匈奴，河西走廊聚居着乌孙、月氏等部族，西域分布着几十个以绿洲为聚居中心的小国，青藏、云贵高原上则生活着一些羌人部落，他们及其政权并未被秦朝征服。
南蛮北狄
公元前206年，刘邦建立了汉王朝，此后四百多年间因新莽的出现而分为两个时期，即公元前208年至公元9年的前汉（西汉）和公元25年至220年的后汉（东汉）。汉朝建立之初，辖境比秦朝极盛的疆域有所缩减，主要是南部、东南部出现了独立的南越、东瓯、闽越政权，北方的河套地区又被匈奴夺走。汉武帝时大力开拓疆土，建立了比秦帝国更为庞大的汉帝国，此后汉朝的疆域又有所变化：
东北边疆。武帝时用兵卫氏朝鲜，在今天朝鲜半岛上设立了真番、临屯、乐浪、玄菟四郡。东汉时因马韩、貉的压力，被迫放弃了玄菟郡的全部和乐浪郡的一部分，辖地大大内缩。
东南边疆。武帝时解散了今天浙江南部和福建的东瓯、闽越政权，把越人迁往江淮地区，这一地区几乎成了无人区。对于南越，武帝在公元前111年（汉元鼎六年）派军征讨，在其旧境设立了儋耳、珠崖、南海、苍梧、郁林、合浦、交趾、九真、日南九个郡，其中儋耳、珠崖两个郡在海南岛上，南海、苍梧、郁林、合浦四郡在今天的两广地区，交趾、九真、日南三个郡在今天越南境内。汉朝在这些地区的统治并不十分稳固，到公元前46年（汉初元三年）儋耳、珠崖两郡都被撤销。
西南边疆。巴、蜀之地是汉高祖刘邦建立汉朝、统一全国的基地，武帝时期又成为向西南开拓的前沿。公元前135年（汉建元六年），武帝派唐蒙出使蜀郡以南的夜郎，接着在那里设立犍为郡，治所就在今天四川省宜宾市的西南。公元前122年（汉元鼎五年），武帝在犍为郡的且兰部族居住区设立了柯郡，而后又把邛都、白马、冉、滇等部族都纳入汉朝统治，在四川西部和云贵高原上设立了越、沈黎、汶山、武都四郡。公元前109年（汉元封二年），滇王归附汉朝，而后设立益州郡，治所就在今天云南省晋宁县的境内。公元前47年（汉建武二十三年），益州以西的哀牢夷归附东汉，据说该部的辖地东西有3000里，南北有4600里。明帝时期（58~75），东汉王朝在这一地区设立永昌郡，治所在今天云南保山市的西北。这样，汉朝的西南边疆不仅包括了云贵高原的全部，而且包含着今天缅甸的东部地区。
西北边疆。河西、西域地区汉初曾受到匈奴的威慑和控制，武帝时期出于联合西域诸国打击匈奴的需要，派张骞出使西域诸国，后来还把公主嫁到乌孙，通过“和亲”与西域的乌孙等国建立联系。与此同时，武帝在公元前121年（汉元狩二年）出兵河西，这里的匈奴部族纷纷归降，汉朝接着在今天的兰州修筑了军事重镇金城，把西部边疆扩展到了河西地区。随着形势的变化，特别是匈奴的分裂与衰弱，汉与西域各国关系的日益密切，公元前60年（汉神爵二年），汉朝在西域地区设立了西域都护，治所在乌垒城（今新疆轮台县野云沟附近）。西域都护既是汉朝的军事驻防区，又是一个特别行政区，管辖着包括玉门关、阳关以西的天山南北，直至今天巴尔喀什湖、费尔干纳盆地和帕米尔高原以内的广大地区。这一地区最初有36国，后来发展为50国，汉朝一般不干预它们的内部事务，但掌握着它们的军事、人口等情况，都护代表汉王朝掌管着它们的军事、外交权，可以调动它们的军队，必要时还可以直接废立它们的君主，甚至取消一个国家，因此这一地区已成为汉朝西北边疆的一个组成部分。东汉初年，由于匈奴的侵扰，西域诸国与东汉朝廷“三绝三通”，特别由于班超、班勇父子的经营，东汉恢复了在西域的统治，123年（汉延光二年）改西域都护为西域长史，继续对西域行使管辖权。
北部边疆。匈奴在秦汉之际强大起来，先夺回河套之地，西汉初年又频繁南下，汉朝北疆烽火时起。在著名的平城之围之后，西汉朝廷放弃对匈战争政策，以“和亲”求边疆稳定，但效果并不显著。武帝时期，西汉国力强盛，多次出击匈奴，迫使匈奴北迁，而且控制了阴山以南地区，双方关系发生重大变化，北部边疆开始相对稳定。后来，由于汉朝、乌孙等的打击和国内部族的反抗以及天灾的影响，匈奴陷于分裂，出现了五单于并立的局面。公元前53年（汉甘露元年），匈奴的呼韩邪单于率部降汉，受到汉朝的礼遇。从此，匈奴的疆土归于汉朝的版图之内，匈奴原来所辖的贝尔加湖、阿尔泰山及其以南地区就成为了汉朝的北部边疆。
总之，汉朝在最强盛时的疆域东北包括今天朝鲜半岛北部，东临大海，南到今天海南岛和越南北部，西南包含哀牢夷地区，西北到达河西走廊和西域地区，这一疆域在某些地区、一定时期又有所变化。由于汉朝的强大及其深远影响，中国的主体民族——汉族也在汉朝形成，华夏族在汉朝以后被称为了“汉族”，并且分布在内地和边疆，与边疆地区的许多民族共同生活在这片中华土地上。当时边疆地区的民族，东北和北方主要有、沃沮、高句丽、乌桓和匈奴，东南主要是被称为“蛮”和“百越”的众多部族，西南包括冉、夜郎、都、邛都、滇、哀牢等西南夷，西部和西北主要是氐、羌和西域的乌孙、楼兰、龟兹、姑师等各国。
五胡乱华
公元220年至589年，中国历史进入三国两晋南北朝时期，这是一个大分裂、大融合的时期。220年起，原来汉帝国的疆域内形成了魏、蜀汉、吴三国鼎立的局面，265年司马炎建立的西晋取代了魏，280年重新实现了全国的统一。317年，西晋在北方少数民族的进攻下灭亡，短暂的统一宣告结束，中国重装甲马作战图境内由此长期处于分裂割据状态。在中国南部，316年司马睿在建康（今江苏省南京市）称帝，重建了晋王朝，史称“东晋”，直至420年被刘宋取代。与东晋大体同期，在我国的北方、西北方和西南地区有汉族、匈奴、鲜卑、羯、氐、羌等民族建立的十多个国家，史称“十六国、时期”。420年，刘裕建立宋代替了东晋，此后至589年在中国南方先后出现齐、梁、陈，历史上称为“南朝”。439年，北魏统一了中国的北方地区，而后又经历了北魏、西魏、北齐、北周，历史上称为“北朝”。到581年，杨坚建立的隋取代了北周，589年消灭了陈，结束了南北朝的对立，也结束了长期的分裂局面。
这三百七十多年间，最值得注意的是，虽然中国境内的王朝、政权既有汉族建立的，也有少数民族建立的，但都以“中华正统”自居，大多以统一全国为己任。三国时期，魏、蜀、吴鼎立，又都把秦汉时的中国疆域视为自己应当管辖的范围，力图打破牵制、平衡的格局，实现全国范围内的统一，魏、蜀尤其如此，刘氏建立的蜀汉政权更是多次北伐、力图统一；西晋以所谓的“禅让”的办法从曹魏手中取得江山，而灭亡西晋的匈奴族首领刘渊则表示自己是汉朝刘氏的外甥，更有资格成为“中华正统”的继承人，他祭祀汉朝的高祖刘邦、文帝刘恒、武帝刘彻、光武帝刘秀、昭烈帝刘备等皇帝，以表明自己的正统地位。南北朝时期，南方的汉族政权以“正统”自居，不断北伐，力图收复故土家园；北方的北魏、东魏、西魏等政权也不甘心居于“夷狄”的地位，在政治、经济、文化等方面与汉族政权区别不大，也强调要统一“戎”和“华”。这表明了这一时期的特点，即民族融合加速，“中华一体”观念深化，分立阶段各政权力图统一，统一王朝则希望维护统一。在这一大前提之下，随着形势的变化，这一时期的中国疆域在汉帝国疆土的基础上也有所盈缩：
统万城城墙遗址东北边疆。东汉末年公孙度割据辽东、乐浪、玄菟三郡，西击乌丸（又称乌桓），东伐高句丽，自立为辽东侯、平州牧，把辽东郡分为辽东、辽西、中辽三郡，还渡海占据今天山东半岛的部分地区设立营州刺史。公孙度死后，他的儿子公孙康即位，又在朝鲜半岛上继续向南发展，在乐浪郡以南设立了带方郡，治所就在今天朝鲜黄海北道的沙里院以南。此后，公孙恭、公孙渊相继统治这些地区，直到238年被曹魏政权消灭。曹魏在公孙氏统治的地区设置了平州，统领辽东、乐浪、玄菟、带方四郡，又设置东夷校尉掌管东北地区夫余、高句丽等部族的事务。西晋时期，这些地区仍在中原王朝的统治之下。十六国和北朝时期，朝鲜半岛南部的马韩夺取了带方郡，高句丽、鲜卑等少数民族也建立了自己的政权，中原王朝在朝鲜半岛上设立正式政区的历史至此结束。随着高句丽的强大，辽东、玄菟、乐浪三郡都成为其辖地，后来还从北魏夺取了辽水以东地区，成为当时中国东北地区强大的边疆民族政权。
东南、南部边疆。东汉三国之际，今天的广西东部、广东和越南北部、中部地区为交州之地，在士燮兄弟的控制之下，210年至226年孙权利用他们统治着这一地区。226年以后，孙吴对交州实行直接管理，曾把交州划分为交州和广州，还在海南岛上设立了珠崖郡。280年，西晋灭吴，继续管辖交、广两州。317年以后，东晋和南朝的宋、齐、梁、陈继续统治这些地区。当然，从东汉末年至南朝时期，由于林邑的兴起和北侵，交州南部的日南郡被林邑逐步侵吞，孙吴、东晋、南朝的疆土也由汉朝强盛时的北纬14°逐渐退缩到北纬18°一线。此外，孙吴政权对台湾的经营也值得关注。230年（吴黄龙二年）孙权派将军卫温、诸葛直率军万人渡海前往夷洲，历时一年左右，80%以上的士兵不服水土，因疾病、瘟疫而死，返回时从那里带回了一千多夷洲人。夷洲就是今天的宝岛台湾，尽管孙吴政权没有在台湾设置郡县，但增加了内地对台湾的了解，为今后大陆与台湾的经济文化交流打下了基础。
西南边疆。在三国时期，今天的四川西南、贵州西部和云南称为“南中”，在蜀汉的统治之下。孙吴政权对这一地区也虎视眈眈，几度与蜀汉展开争夺。为控制西南边疆，稳固后方，蜀汉极力经营南中，诸葛亮率军征讨，对于在南中各部威望很高的大姓孟获七擒七纵，终于平定了南中，而后设立建宁、云南、兴古等郡，任命官吏，发展生产，进一步稳固了西南边疆。263年曹魏灭蜀汉，265年西晋取代曹魏，这一地区又成为曹魏、西晋的西南边疆。271年（晋泰始七年），西晋设立宁州，管辖原来益州的建宁、云南、兴古三郡和交州的永昌郡，282年又撤销宁州建制，四郡统归益州管辖，并设南夷校尉掌管南中少数民族事务。302年（晋太安元年），西晋重新设立宁州，南中地区归该州管辖。西晋末年，李特、李雄建立的成汉控制了西南地区，南中也是这一政权辖区的一部分。347年，成汉被东晋灭亡，此后南中地区始终在东晋、宋、齐的管辖之下。梁武帝时期发生侯景之乱，当地官吏奉命率军救援建康，当地大姓乘机脱离梁朝，此后南朝无法在南中维持统治了。
西北边疆。曹魏政权在东汉之后继续管辖雍州西部、凉州以及西域地区，平息了各地方势力的叛乱，派官吏管理雍州、凉州各地，又设置戊己校尉、西域长史府管理广大的西域地区。西晋时期，在雍、凉两州之地又增设秦州，在西域仍设戊己校尉和西域长史府，行使有效的行政管辖。十六国时期，西北边疆地区出现了前凉、后凉、南凉、西秦、北凉、西凉等政权。439年（北魏太延五年），北魏灭北凉，而后北魏、西魏、北周在这些地区建立统治，但460年高昌在今天吐鲁番盆地地区独立建国，直至640年才被唐朝消灭。
北部边疆。三国初期南匈奴迁入今天山西北部，河套和大漠南北是鲜卑等民族的游牧之地，曹魏、西晋初年的北部边疆大致在今天六盘山、黄河、吕梁山、桑干河一线。八王之乱以后，北方的匈奴、氐、羯、鲜卑、羌、乌桓等纷纷内迁，而后建立了自己的政权。在当时的北部边疆，鲜卑拓跋部建立的代国、匈奴铁弗部建立的夏国统治着今天的内蒙古、山西北部、宁夏和大漠南北，疆土比东汉后期、曹魏和西晋都有所扩展，北魏统一北方以后继续统治着这些地区。东魏、西魏和北齐、北周分立时期，柔然、突厥等先后兴起于北方，控制了大漠南北的广大地区，中原政权的北部边疆地区有所退缩。
三国两晋南北朝是当时中国境内民族大融合的时期，北方地区有不少边疆民族迁到内地，建立了自己的政权，西晋就是被汉化了的匈奴人刘渊灭亡的，再加上十六国时期的政权多数为匈奴、氐、羯、鲜卑、羌所建，所以带有大汉族主义情结的旧史家称之为“五胡乱华”。其实，这一时期内迁的边疆民族并不止这五个，而且仍有许多民族生活在边疆地区，东北边疆有高句丽、勿吉、夫余等，东南边疆有遍布今天福建、浙江、江西等的山越和夷洲（今台湾）的各民族，西南边疆有氐、叟、昆明、濮等民族，西北、北部边疆有匈奴、乌桓、鲜卑、柔然、突厥以及西域地区的龟兹、鄯善、高昌等部族。
隋朝边郡
隋朝在短短的三十多年间消灭南方的陈，又多次用兵边疆，在辽阔的疆土上建立了统治，其陆地疆域东北到今天辽宁西部，东至大海，南抵今海南岛和越南北部，西南包括今天云南、四川、贵州部分地区，西到今天新疆的且末县和罗布泊一带，北达今蒙古的南部。
在东北，隋朝设置了辽东、燕、柳城等郡，管辖着今天辽宁西部和河北东部地区；奚、室韦、等部族都臣属于隋朝，不断朝贡；与高句丽则发生多次战争，614年（隋大业十年）高句丽王遣使求和，隋朝稳定了东北边疆。
在东南，隋朝继陈朝之后对今天江、浙、闽等省沿海地区进行管辖，隋炀帝时派羽骑尉朱宽到达流求（今台湾），因语言不通而返，虽未设郡县，但与三国时孙吴派军到夷洲一样，有助于加强大陆与台湾的联系。
在南部，由于岭南冼冯家族特别是俚族首领冼夫人的支持，隋朝灭陈后将岭南纳入版图，而且在海南岛设置珠崖、儋耳、临振三郡，对该岛实行了有效管辖；隋朝灭了今天越南中部的林邑国，设置了冲、农、荡三州，后改为比景、象浦、海阴三郡，把最南的疆土拓展到西汉日南郡之南。
在西南，隋朝设置犍为、越、三郡，管辖着今天云南、贵州、四川的大片地区。在西北，隋朝灭吐谷浑，又与突厥展开争夺，先后设置了河源、西海、鄯善、且末、敦煌、伊吾等郡，管辖着东起青海湖、西至塔里木盆地、南依昆仑山脉、北至库鲁塔格山脉的广大地区，把今天青海、甘肃、新疆的部分地区纳入版图，而当时西域的广大地区仍在西突厥的控制之下。
在北部，东突厥控制着今天蒙古高原和贝加尔湖地区，隋朝则在今天的宁夏、内蒙古地区设置了灵武、朔方、五原、榆林等郡。
在隋朝辽阔的边疆，生活着许多少数民族，东北边疆有奚、契丹、室韦、等民族，其中奚、室韦都分为5部。高句丽也是当时中国东北地区的边疆民族政权，它管辖着今天辽河以东直至朝鲜半岛北部的大片地区，与隋王朝发生过多次战争。在东南、南部边疆，流求（今台湾）有少数民族生息、繁衍，今天广西的各族隋初被称为“蛮”，岭南地区（含海南岛）的少数民族或称为蛮，或称为俚，或称为僚。在西南边疆，白蛮、乌蛮、河蛮等“蛮”族生活在今天的云南地区，今天青海、西藏地区则有吐蕃、吐谷浑等民族。在北部、西北部边疆，强大的突厥成为隋朝的严重威胁，西北边疆还有西域的龟兹、高昌、于阗、疏勒等部族政权。
都护府
618年，李渊（即唐高祖）称帝，建立唐朝，此后通过太宗李世民、武则天和玄宗李隆基一百多年的开疆拓土，在世界的东方形成了疆域空前广阔的大唐帝国。在最强盛的时期，唐帝国的疆土东北至黑龙江、外兴安岭一带，东到大海，包括台湾岛及其附属岛屿；南及南海，包括今天越南的北部和中国的海南岛及所属南海岛屿；西至咸海，西北到巴尔喀什湖以东以南地区，北达贝尔加湖。这一疆域超过了西汉鼎盛时的版图，使唐帝国成为当时世界上版图最大、势力最强的封建大帝国。在辽阔的边疆地区，唐朝设立了安东、安南、安北、单于、安西、北庭六大都护府进行有效的管辖。
东北边疆，设安东都护府。唐朝曾用兵高句丽，册封契丹、奚、室韦、等民族的首领，669年（唐总章二年）设安东都护府，管辖着今天辽宁、吉林南部、黑龙江下游和朝鲜半岛一带。唐朝对东北的经营具有重要意义，正如马大正教授所指出的：这“使勒拿河流域以东地区成为中国疆域的一部分，特别是大兴安岭南北和黑龙江、乌苏里江、鸭绿江流域成为中国疆域的一部分”。
南部边疆，设安南都护府。622年（唐武德五年），唐朝改隋朝的交趾郡为交州总管府，不久又改为交州都督府，679年（唐调露元年）又改为安南部护府，757年（唐至德二年）再改为镇南都护府，768年改为安南都护府，管辖着今天广西、广东、海南、云南东南部和越南的中、北部地区。
北部边疆，设安北、单于两都护府。唐朝平定东、西突厥，与回纥建立了密切的联系，把北部疆土拓展到北起安尔加河，东抵额尔古纳河流域，西至巴尔喀什湖，南邻居延泽的广大地区。在这一地区，647年（唐贞观二十一年）设置了燕然都护府，663年（唐龙朔三年）移往大漠以北，统领漠北各州府，并改名为瀚海都护府，669年又改名为安北都护府。663年，又设云中都护府，第二年又改名单于都护府，管辖着今天内蒙古中、西部地区，唐高宗末年由于后突厥的兴起而对这一地区失去控制。
西北边疆，设安西、北庭都护府。太宗时期（627年~649年），唐王朝多次用兵西北，征讨西突厥，降服吐谷浑、高昌、焉耆、龟兹，使今天的青海、甘肃、新疆地区归于唐朝的统治之下。640年（唐贞观十四年），在高昌（今新疆吐鲁番）设安西都护府，统辖安西的龟兹、疏勒、于阗，碎叶四镇，管辖着今天新疆和中亚的大片地区。武则天时，把安西都护府移往龟兹，管辖天山南路直到咸海的广大地区；又设北庭都护府，统辖天山北路东起巴里坤湖、阿尔泰山，西至咸海的广大地域。安史之乱之后，唐朝国力衰弱，安西都护府的辖区退到葱岭以东，北庭都护府之地被吐蕃夺去，唐朝的西北边疆大大内缩。
唐帝国的疆域如此广阔，但唐王朝并没有同时管辖过这样的范围，而且到达最远点的时间也是短暂的，比如唐朝仅仅在661年至665年的四年间控制了碎叶以西至咸海的广大地区，但那时还没有灭掉高句丽，东部边疆还在辽河一线。唐朝中期以后，大食的侵占使唐朝丧失了葱岭以西的疆土，吐蕃的争夺和南诏、渤海、回纥（788年起改译为“回鹘”）的兴起也使唐朝疆土内缩，六大都护府也被迫撤并或者内迁。这些边疆民族政权同唐朝的争夺与大食的侵占有本质的不同，因为这些政权都是当时中国的一部分，它们与唐朝疆土的进退得失都是当时中国内部不同政权的领土变动，而大食的东侵则使当时的中国丧失了大片土地。当时，吐蕃控制着今天的青藏高原，后来从唐朝夺取了河西走廊和西域大部分地区；南诏控制着今天中国的云南和缅甸、越南的一部分，渤海控制着今天的中国东北北部、朝鲜北部和俄罗斯远东部分地区，回纥控制着蒙古高原，这些地区与唐朝的疆土共同构成了当时中国的疆域。
唐朝时期，生活在中国边疆地区的少数民族，东北、北部边疆有突厥、回纥、室韦、契丹、奚、高句丽等民族，东南和南部地区是俚、僚各族，西南边疆则是南诏、吐蕃，西北地区为吐谷浑和西域的高昌、龟兹等国。
五代十国
朱温像907年，朱温自立为帝，建立后梁。唐王朝灭亡，五代十国开始。后梁统治着黄河中下游、淮河以北和今天湖北的大部分地区，这一地区在923年至960年间相继由后唐、后晋、后汉、后周统治。后晋时期，“儿皇帝”石敬塘把燕云（蓟）十六州割让给契丹，这一地区以今天的北京市和山西大同市为中心，西起山西省神池县，东至河北遵化市，北起长城，南至天津市和河北省河间、保定市以及山西省繁峙、宁武县一线，此后近100年间就在契丹（后改称辽）的管辖之下。同一时期，在中国的南部和山西地区，先后出现了吴、南唐、吴越、闽、南汉、前蜀、后蜀、荆南（南平）、楚、北汉十个割据政权。
960年，赵匡胤建立宋朝，取代了后周，史称“北宋”。此后近20年间，北宋消灭了吴越、南唐、南汉、荆南、北汉等政权，到979年完成了在五代十国范围内的统一。宋朝的疆域与盛唐时已不可同日而语，未超出唐末五代十国旧疆，北部在今天河北、山西中部一带与辽对峙，尽管一直努力收回后晋割让的燕云十六州，却长期无法如愿，直到1123年才勉强成功，但1127北宋也灭亡了。东、南濒临大海，南部因丁部领在今天越南北部建立大瞿越，宋朝的南疆较唐朝大大内缩；值得注意的是，宋王建塑像朝时把一部分居住在流求（今台湾）的民族称为“昆舍邪”，澎湖隶属于福建路的泉州晋江县，并修建营房，派驻军队屯垦。西南以今成都平原、贵州西部与吐蕃、大理毗邻，西北以陕西横山、甘肃东部、青海湟水流域与西夏、吐蕃相邻。1127年，北宋被金朝灭亡，赵构建立南宋，与金最初以黄河为界，1141年宋金议定东以淮河、西以大散关为界，而南宋的南部、西部与北宋相比没有发生变化，直到1279年被元朝灭亡。
